Rozmnožovací (pohlavní) soustava člověka vzniká z mezodermu stejně jako močové ústrojí. Při vývoji plodu jsou základy pohlavních orgánů založeny totožně a teprve postupným vývojem se diferencují na samčí (mužské) a samičí (ženské). Každý pohlavní orgán určitého pohlaví má homologický protějšek u opačného pohlaví.
Tvoří ji:
- vnitřní pohlavní orgány: pohlavní žlázy neboli gonády (varlata a vaječníky), produkující zralé pohlavní buňky (gamety), vývodné cesty pohlavní.
- vnější pohlavní orgány (penis a vulva). Pojmem genitálie (z latiny) se v češtině v nejužším slova smyslu označují primární pohlavní znaky člověka, tedy ty části rozmnožovací soustavy, jež jsou viditelné na povrchu nahého lidského těla. U muže se jedná o penis a šourek, u ženy o vulvu. Ostatní pohlavní orgány se označují pojmem vnitřní pohlavní orgány.
Na rozdíl od většiny ostatních soustav orgánů jsou orgány rozmnožovacích soustav u opačných pohlaví odlišné. Tyto odlišnosti umožňují mezi dvěma jedinci kombinaci genetického materiálu.
Rozlišujeme pohlavní soustavu muže a pohlavní soustavu ženy.
Obecná stavba
Základním pohlavním orgánem je pohlavní žláza neboli gonáda, tedy orgán, jenž produkuje pohlavní buňky. U člověka jsou pohlavní žlázou vaječníky a varlata. Na stavbě rozmnožovací soustavy různých živočichů se však velmi často podílí i množství jiných žláz a ostatních orgánů.
Pohlavní soustava muže
Mužskou pohlavní soustavou se zabývá medicínský obor zvaný andrologie.
Vnitřní mužské pohlavní ústrojí (organa genitalia masculina interna):
- pohlavní žláza: varle (testis) – je to párová pohlavní žláza, nadvarlata, Cowperova žláza
- vývodné cesty pohlavní: chámovod, předstojná žláza
Vnější mužské pohlavní ústrojí (organa genitalia masculina externa):
- Lidský penis, šourek


Pohlavní soustava ženy
Ženskou pohlavní soustavou se zabývá medicínský obor zvaný gynekologie.
Vnitřní ženské pohlavní ústrojí (organa genitalia feminina interna):
- pohlavní žláza: vaječník (ovarium) – je to párová pohlavní žláza, Skeneho žlázy, Bartholiniho žláza
- vývodné cesty pohlavní: vejcovod (tuba uterina), děloha (uterus), děložní hrdlo, pochva (vagina)
Vnější ženské pohlavní ústrojí (organa genitalia feminina externa):
- zevní pohlavní orgány: vulva, malé pysky (labia minora), velké pysky (labia majora), poštěváček (clitoris)
Terminologie
Pohlavní orgány/pohlavní ústrojí (organa genitalia) jsou orgány/je soubor orgánů rozmnožovací soustavy. Lze je rozdělit na vnější a vnitřní.
Přídatná pohlavní ústrojí – patří k nim např. mléčná žláza savců.
Genitálie jsou vnější nebo vychlípitelné orgány či struktury zajišťujících kopulaci, ejakulaci (u samců) a inseminaci, popřípadě další sexuální funkce. Genitálie primární jsou s pohlavním otvorem (gonoporem) a zahrnují bezprostředně okolní struktury. Genitálie sekundární jsou bez gonoporu.
V širším slova smyslu se obecně jako termínem genitálie označují pohlavní ústrojí.
Pohlavní dimorfismus neboli rozdíly mezi pohlavími vytvářejí primární a sekundární pohlavní znaky.
Pohlavní znaky jsou znaky, které určují pohlaví. Rozdělují se na primární pohlavní znaky a sekundární pohlavní znaky. Primární pohlavní znaky se vytvářejí před narozením (před porodem) a patří k nim vnější a vnitřní pohlavní ústrojí. Sekundární pohlavní znakyjsou takové znaky, které vyvíjejí před pubertou (u člověka), ale které nejsou součástí rozmnožovací soustavy.